Eu Já fiz processo parecidos, mas foi antigamente previamente por ter viabilidade e na época tinha qual realizar a saída registra da origem e a entrada registra do destino, no seu caso registra a saída na JUCESP e a entrada na JUCEMG. Eu não sei se continua assim, porém acredito https://mudalar.me/blog/1-caminhao-bau-frete-campo-grande-ms/